eyedrop_assembler
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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot平台创建。数据集包含一个名为so100_follower的机器人类型，总共有1个任务、1个集和661帧数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、观测图像（包括头顶摄像头和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率为720x1280，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集主要用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人行为模型。
This dataset is a robotic control dataset developed using the LeRobot platform. It features a robotic type named so100_follower, with a total of 1 task, 1 episode, and 661 frames of data. The data is stored in Parquet file format, with an overall data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps. The dataset's characteristics include actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), observation images (videos captured by the overhead camera and wrist camera, with a resolution of 720x1280, 3 channels, and video encoded in av1), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. This dataset is primarily intended for robotic learning and control tasks, and is suitable for training and evaluating robotic behavior models.
数据集概述：eyedrop_assembler
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so100_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：661
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：所有数据均用于训练（train: 0:1）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态（与动作维度对应） |
| observation.images.overhead | 视频（video） | 720x1280x3 | 俯视角摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.wrist | 视频（video） | 720x1280x3 | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
default配置，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
