dataset_2_20260814_153342

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，主要用于机器人技术领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Edison817/dataset_2_20260814_153342

数据集规模

• 总集数: 13
• 总帧数: 9,955
• 任务总数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 0:13（全部用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：6维浮点数组，表示机器人关节位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
2. 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同，表示机器人当前状态。
3. 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角：
   • 腕部右侧摄像头（wrist.right）：分辨率为 640×480×3，30 FPS，AV1 编码
   • 顶部摄像头（top）：分辨率为 480×640×3，30 FPS，AV1 编码
4. 时间戳（timestamp）: 浮点型，记录时间信息
5. 帧索引（frame_index）: 整型，帧的编号
6. 集数索引（episode_index）: 整型，集数的编号
7. 索引（index）: 整型，整体索引
8. 任务索引（task_index）: 整型，任务的编号

数据存储结构

• 元数据信息: 存储在 meta/info.json 文件中
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000 帧/块

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行查看，可通过以下链接访问：

• 可视化数据集