eval_take9
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
stevenworkspace创建时间：
2026-05-23
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: eval_take9
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人 (Robotics)
标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作任务的评估数据。
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: mobileai_robot
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数: 1046
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据划分: 仅训练集 (train: 0:1)
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [16] | 机器人动作指令，包含16维，涵盖左右各6个关节位置、两个机械臂滑座位置以及线速度和角速度 |
| observation.state | float32 | [16] | 机器人观测状态，与action维度相同，包含关节位置和速度信息 |
| observation.images.cam_high | video | [480, 640, 3] | 高角度摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps，RGB三通道 |
| observation.images.cam_left_wrist | video | [480, 640, 3] | 左侧腕部摄像头视频，参数同上 |
| observation.images.cam_right_wrist | video | [480, 640, 3] | 右侧腕部摄像头视频，参数同上 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具浏览数据集： 可视化链接
