dataset_merged_task_crosswallpickcube_numepi_100_ctrl_cartesian

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: dataset_merged_task_crosswallpickcube_numepi_100_ctrl_cartesian

许可协议: Apache-2.0

任务分类: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构与统计

• 机器人类型: Panda
• 总片段数: 100
• 总帧数: 12,396
• 总任务数: 3
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分片大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集，覆盖全部 100 个片段 (train: "0:100")

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数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段，涵盖观测、动作、时间戳及索引信息：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.images.primary	video (uint8)	[256, 256, 3]	主摄像头图像，256x256 分辨率，RGB 三通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS（存储为视频）。
observation.images.wrist	video (uint8)	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，256x256 分辨率，RGB 三通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS（存储为视频）。
observation.state.cartesian	float32	[6]	笛卡尔坐标系下的末端执行器位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
observation.state.gripper	float32	[1]	夹爪状态 (单个值)。
observation.state.joints	float32	[7]	7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)。
observation.state.target	float32	[6]	目标位姿 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)。
observation.state	float32	[20]	状态向量，包含前述所有状态的拼接 (cartesian, gripper, joints, target)。
action	float32	[7]	动作指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

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数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用

目前未提供 BibTeX 引用信息。