eval_Panadol_E100_Trial2_Trial3_20k_100_act

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人学习任务，基于 Franka 机器人平台。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 机器人类型: Franka
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数: 25
• 总帧数: 9161
• 任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全量用作训练集（0:25）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action): 7 维浮点数，包括末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪指令
2. 观察状态 (observation.state): 15 维浮点数，包括 7 个关节位置、夹爪状态与指令、末端执行器位姿
3. 图像观察: 两个摄像头视角（camera_1 和 camera_2），分辨率为 480x640，RGB 三通道，AV1 编码视频
4. 元数据: 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引

数据格式

• 数据路径: data/*/*.parquet
• 视频路径: videos/*/*/*.mp4