vr_with_head_v3

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: vr_with_head_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

元数据概览

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 299
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vr
• 数据划分: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状/维度	描述
action	float32	(23,)	23维动作向量，包含左右臂末端执行器和头部的位姿及夹爪状态。详细名称见下表
observation.state	float32	(23,)	23维观测状态，结构与 action 相同。
observation.images.head	video	(240, 320, 3)	头部摄像头视频，分辨率240x320，编码格式AV1，帧率15 FPS。
observation.images.cam0	video	(240, 320, 3)	摄像头0视频，同上。
observation.images.cam1	video	(240, 320, 3)	摄像头1视频，同上。
observation.images.cam2	video	(240, 320, 3)	摄像头2视频，同上。
observation.images.cam3	video	(240, 320, 3)	摄像头3视频，同上。
vr_seq	int64	(1,)	VR序列标识。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

action / observation.state 维度名称 (共23维)

• 左臂末端执行器 (8维): left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z, left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw, left_ee.gripper
• 右臂末端执行器 (8维): right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z, right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw, right_ee.gripper
• 头部 (7维): head.x, head.y, head.z, head.qx, head.qy, head.qz, head.qw

视频编码详情

• 分辨率: 240 x 320
• 通道数: 3 (RGB)
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 无音频
• 编码参数: crf=30, preset=12

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其他信息

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