record-test_20260628_163818

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含一个总集，共3598帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、前置摄像头图像（observation.images.front）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观测状态均包含6个浮点型关节位置数据：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。前置摄像头图像为视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。数据集结构以Parquet文件存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集分割为训练集（train）。许可证为Apache-2.0。This is a robotic manipulation dataset constructed using the LeRobot toolkit. The dataset consists of one unified collection with 3598 frames, captured at 30 frames per second (fps). The data features encompass action, observation.state, front camera image (observation.images.front), timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both the action and observation.state fields contain 6 floating-point joint position values, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The front camera image data is stored in video format, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded with the AV1 codec. The dataset is structured and stored in Parquet files, with a total size of 100 MB for the Parquet data, and 200 MB for the video files. The robotic platform used is 'so_follower'. The dataset is split into the training set (train). The license for this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260628_163818
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 总片段数: 1
• 总帧数: 3598
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集（train），范围为 0:1

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度含义相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000