soarm_sort

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，用于机器人控制与学习任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和顶视图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括多个数据块，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，但总回合数、总帧数和总任务数均为0，表明可能为示例或未完全指定。适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。This dataset was developed by LeRobot, focusing on the robotics domain, and is designed for robotic control and learning tasks. It contains robotic action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (identical joint positions to the corresponding actions), front-view and top-view image observations (480x640 resolution, 3 channels), as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure comprises multiple data chunks, with a total data file size of 100MB and total video file size of 200MB. However, the total number of episodes, total frame count, and total number of tasks are all 0, indicating that this may be an illustrative example or an incompletely specified dataset. It is suitable for research in robotic imitation learning, reinforcement learning, and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: soarm_sort
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

• 动作（action）: 数据类型 float32，形状 [6]，包含肩关节旋转（shoulder_pan.pos）、肩关节升降（shoulder_lift.pos）、肘关节弯曲（elbow_flex.pos）、腕关节弯曲（wrist_flex.pos）、腕关节旋转（wrist_roll.pos）、夹爪（gripper.pos）
• 观察状态（observation.state）: 数据类型 float32，形状 [6]，与动作特征相同
• 观察图像 - 前置摄像头（observation.images.front）: 视频数据类型，分辨率 480×640，RGB 三通道
• 观察图像 - 顶部摄像头（observation.images.top）: 视频数据类型，分辨率 480×640，RGB 三通道
• 时间戳（timestamp）: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）: 数据类型 int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）: 数据类型 int64，形状 [1]
• 全局索引（index）: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）: 数据类型 int64，形状 [1]