grasp_dataset_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：grasp_dataset_v3

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/amrltqt/grasp_dataset_v3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：56
• 总帧数（Frames）：27,943
• 总任务数（Tasks）：2
• 采样频率：30 FPS
• 数据分割：训练集为全部56个片段

文件信息

• 数据文件格式：Parquet（路径：data/*/*.parquet）
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB
• 视频编码：AV1，分辨率 480×640，RGB三通道，30 FPS

特征结构

动作与状态（Action & Observation State）

• 维度：6维
• 数据类型：float32
• 关节名称：主肩关节旋转、主肩关节升降、主肘关节弯曲、主腕关节弯曲、主腕关节旋转、主夹爪

视觉观测

• 机器人视角图像（observation.images.robot）：视频类型，480×640×3
• 顶部视角图像（observation.images.top）：视频类型，480×640×3

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号：SO-100（so100）

数据集可视化

可通过 Hugging Face 的 LeRobot 数据集可视化工具进行查看（参考地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=amrltqt/grasp_dataset_v3）