taccap-g1-plug-the-charger-into-the-power-strip-0805

这是一个用于机器人操作的数据集，任务是将充电器插入电源板。机器人使用双TacCap夹爪（bi_taccap_gripper），包含左右手腕摄像头和触觉传感器图像，以及关节位置和夹爪状态等观察数据。数据集包含280个episodes，总共463270帧，帧率为30fps。This is a dataset for robot manipulation, where the task is to insert a charger into a power strip. The robot uses a bi-tac-cap gripper, including left and right wrist camera and tactile sensor images, as well as observation data such as joint positions and gripper state. The dataset contains 280 episodes with a total of 463,270 frames at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-plug-the-charger-into-the-power-strip-0805

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-plug-the-charger-into-the-power-strip-0805
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总片段数（Episodes）：280
• 总帧数（Frames）：463,270
• 总任务数：1（将充电器插入电源插排）
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（0到280片段）

文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

动作特征（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 包含内容：左/右TCP（工具中心点）位置（x, y, z）与姿态（r1-r6），以及左/右夹爪位置

状态观测（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 包含内容：与动作特征相同，包括左/右TCP位置与姿态，以及左/右夹爪位置

图像观测（Observation.Images）

图像类型	分辨率	编码	说明
left_tactile_left	400×700×3	H.264	左侧触觉传感器（左）
left_tactile_right	400×700×3	H.264	左侧触觉传感器（右）
left_wrist	480×640×3	H.264	左手腕相机
right_tactile_left	400×700×3	H.264	右侧触觉传感器（左）
right_tactile_right	400×700×3	H.264	右侧触觉传感器（右）
right_wrist	480×640×3	H.264	右手腕相机

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，维度1
• 帧索引（frame_index）：int64，维度1
• 片段索引（episode_index）：int64，维度1
• 全局索引（index）：int64，维度1
• 任务索引（task_index）：int64，维度1

引用信息

如需引用该数据集，参考以下BibTeX格式：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }