libero_object_sawyer_additionalCams
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-13
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
libero_object_sawyer_additionalCams - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot, libero, sawyer, libero_object_sawyer_additionalCams
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本统计
- 机器人类型: sawyer
- 总片段数 (episodes): 337
- 总帧数 (frames): 49,386
- 总任务数 (tasks): 10
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 20
- 数据集划分: 全部数据 (337个片段) 用于训练集
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态，包含位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 和夹爪 (gripper, gripper) |
| observation.states.ee_state | float32 | (6,) | 末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1-3) |
| observation.states.joint_state | float32 | (7,) | 关节状态 (joint_0 至 joint_6) |
| observation.states.gripper_state | float32 | (2,) | 夹爪状态 (gripper, gripper) |
| observation.images.frontview_image | 视频 | (256, 256, 3) | 前视图彩色图像，分辨率256x256，AV1编码，20fps |
| observation.images.sideview_image | 视频 | (256, 256, 3) | 侧视图彩色图像，分辨率256x256，AV1编码，20fps |
| action | float32 | (7,) | 动作指令，包含位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 和夹爪 (gripper) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 论文: 待补充
- 主页: 待补充
