rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Referential_Disambiguation

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: justintiensmith/rollout_molacto2_Reasoning_Step_076596_Referential_Disambiguation
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot（基于LeRobot框架创建）
• 使用工具: 通过Hugging Face的LeRobot库创建

数据集结构

• 格式: 以Parquet文件存储数据，路径为 data/*/*.parquet
• 版本: 基于LeRobot codebase版本 v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 划分: 仅包含训练集（train），共150个episode（索引0至149）

数据规模

• 总episode数: 150
• 总帧数: 133,828
• 总任务数: 108
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4文件）

特征字段

动作和观测状态

• action（动作）: 6维浮点数组，对应6个自由度

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state（观测状态）: 与动作相同的6维浮点数组，表示相同6个自由度

图像观测

• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像

  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，无音频，帧率30

• observation.images.middle: 中部摄像头图像

  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，无音频，帧率30

• 两个图像数据均为非深度图（is_depth_map: false），存储为视频格式

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32，1维）
• frame_index: 帧索引（int64，1维）
• episode_index: episode索引（int64，1维）
• index: 全局索引（int64，1维）
• task_index: 任务索引（int64，1维）

额外信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化: 可通过Hugging Face的 lerobot/visualize_dataset 空间可视化此数据集（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/rollout_molacto2_Reasoning_Step_076596_Referential_Disambiguation）
• 引用信息: 暂无提供（BibTeX为[More Information Needed]）