taccap-g1-sort-coins-0710

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于双TacCap夹持器系统。它包含12个episodes和67115帧，专门用于硬币排序任务。数据内容包括动作（如左右TCP位置和夹持器位置）、状态观测（与动作类似）以及多个视频观测（包括左右触觉传感器图像和左右手腕摄像头视频）。帧率为30fps，数据以parquet和mp4格式存储。该数据集适用于机器人学习、控制算法研究和触觉感知任务。This robot dataset was created using LeRobot, focusing on the dual TacCap gripper system. It consists of 12 episodes and 67,115 frames, specifically tailored for coin sorting tasks. The dataset includes actions (such as left and right TCP positions and gripper positions), state observations (similar to actions), and multiple video observations including left and right tactile sensor images and left and right wrist camera videos. The frame rate is 30 fps, and the data is stored in parquet and mp4 formats. This dataset is applicable to robot learning, control algorithm research, and tactile perception tasks.

原始信息汇总

数据集总体概览

该数据集是面向机器人学（robotics）的LeRobot格式数据集，由TacVerse提供，用于模拟或操作“分拣硬币”任务。数据集采用Apache-2.0许可证，包含12个演示回合（episodes）和1个任务。

数据集规模与结构

指标	数值
总帧数	67,115
任务总数	1
机器人类型	bi_taccap_gripper
帧率（FPS）	30
训练集划分	所有12个回合（splits.train: 0:12）
数据文件大小	100 MB (parquet格式)
视频文件大小	200 MB (mp4格式)

数据存储结构：

• 主数据路径：data/chunk-{index}/file-{index}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4

数据特征（Features）

数据集包含以下关键特征：

动作与状态（20维浮点数）

• 动作（action） 和 观察状态（observation.state） 均包含20个维度，描述了双机械臂的TCP位姿与夹爪位置：
  • 左臂：left_tcp.x 至 left_tcp.r6（6维位姿） + left_gripper.pos（1维夹爪位置）
  • 右臂：right_tcp.x 至 right_tcp.r6 + right_gripper.pos
• 数据类型：float32

观察图像（视频类型）

包含6路视频流，均为H.264编码、yuv420p像素格式、30 FPS，无音频：

图像键名	分辨率（高×宽×通道）	说明
left_tactile_left	400 × 700 × 3	左臂左触觉传感器图像
left_tactile_right	400 × 700 × 3	左臂右触觉传感器图像
left_wrist	480 × 640 × 3	左腕部摄像头图像
right_tactile_left	400 × 700 × 3	右臂左触觉传感器图像
right_tactile_right	400 × 700 × 3	右臂右触觉传感器图像
right_wrist	480 × 640 × 3	右腕部摄像头图像

其他标量特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }