eval_omx_cube_1pos_50ep_5k_260607
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于omx_follower机器人类型的机器人控制数据集。它包含5个训练episodes，总计4371帧，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，视频分辨率为480x640。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、前摄像头图像（RGB格式）、时间戳、帧索引、episode索引等，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset, created using LeRobot, is a robotic control dataset specifically tailored for the omx_follower robot type. It contains 5 training episodes, totaling 4371 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in both parquet files and video files, with the video resolution set to 480x640. The dataset features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), front-facing RGB camera images, timestamps, frame indices, episode indices, etc., and is applicable to robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集地址： eval_omx_cube_1pos_50ep_5k_260607
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： LeRobot
数据集结构
- 数据格式： 数据以 Parquet 文件形式存储于
data/*/*.parquet - 配置名称： default
- 元数据文件： meta/info.json
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 机器人类型 | omx_follower |
| 总片段数 (Episodes) | 5 |
| 总帧数 (Frames) | 4371 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 总视频数 (Videos) | 5 |
| 总块数 (Chunks) | 1 |
| 块大小 (Chunks Size) | 1000 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集划分 | 0:5（全部用于训练） |
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维观测状态，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件路径模板：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模板：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
当前引用信息尚未提供。
