taccap-g1-pick-up-bread-slices-0709

该数据集是一个机器人学数据集，专注于双爪触觉机器人（bi_taccap_gripper）执行拾取面包片任务。它包含60个episodes，总计101528帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括：动作向量（20维浮点数，表示左右爪的TCP位姿和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的20维向量）、多个图像观察（如左右触觉传感器的视频（分辨率400x700）和左右手腕摄像头的视频（分辨率480x640）），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，旨在支持触觉反馈的机器人操作研究。

This dataset is a robotics dataset focused on a bi-tactile gripper (bi_taccap_gripper) performing a bread slice picking task. It contains 60 episodes, totaling 101528 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format along with video files. Features of the dataset include: action vectors (20-dimensional floating-point numbers representing TCP poses and gripper positions for both left and right claws), observation states (the same 20-dimensional vectors as actions), multiple image observations (such as videos from left and right tactile sensors with resolution 400x700, and videos from left and right wrist cameras with resolution 480x640), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, aiming to support research on robot manipulation with tactile feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-pick-up-bread-slices-0709
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集格式: 基于 LeRobot 框架构建，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式 (H.264 编码)。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 101,528
• 帧率 (FPS): 30
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 所有 60 个片段均用于训练 (train: 0:60)。

机器人类型

• 机器人型号: bi_taccap_gripper (双臂触觉夹爪)

数据集结构 (Features)

数据集包含以下字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	机器人动作指令，包含左右臂 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) 及夹爪开合度。
observation.state	float32	[20]	机器人观测状态，与 action 维度一致，代表当前执行位置。
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器的左摄像头视频，30 FPS，H.264 编码。
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器的右摄像头视频。
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频。
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器的左摄像头视频。
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器的右摄像头视频。
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

任务描述

该数据集包含一个机器人任务：使用双臂触觉夹爪拾取面包片 (pick up bread slices)。

引用信息

如需引用该数据集或相关代码库，请使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }