test10

该数据集用于机器人模仿学习，包含40个轨迹片段，总计12948帧，由so_follower机器人执行单一任务。数据包括6维动作和状态（关节位置），以及两个视角（前视和侧视）的720x1280视频，帧率30fps。This dataset is used for robot imitation learning, containing 40 trajectory segments with a total of 12,948 frames, executed by the so_follower robot for a single task. The data includes 6-dimensional actions and states (joint positions), as well as 720x1280 videos from two perspectives (front view and side view) at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：tonghuiwang123/test10
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数（Frames）：12,948
• 总任务数（Tasks）：1
• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小：chunks_size为1000

数据划分

• 训练集：包含全部40个片段（0:40）
• 未提及验证集和测试集划分

数据内容与特征

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：肩关节旋转位置、肩关节升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部滚动位置、夹爪位置

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：与动作数据相同的6个机器人关节位置信息

观测图像（Observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

• 前视角图像（front）：分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30 FPS
• 侧视角图像（side）：分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30 FPS

其他元数据特征

• 时间戳：float32类型，1维
• 帧索引：int64类型，1维
• 片段索引：int64类型，1维
• 全局索引：int64类型，1维
• 任务索引：int64类型，1维

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0