so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v16

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个剧集、593帧、1个任务，视频帧率为30fps。数据结构包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和腕部视角图像（480x640分辨率）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It contains 2 episodes, 593 frames, and 1 task, with a video frame rate of 30 fps. The data structure includes actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing and wrist-mounted perspective images with a resolution of 480x640, timestamps, frame indices, episode indices, and other features. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, and the video files have a total size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集详情：so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v16

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/u539285g/so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v16
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据规模

项目	数值
总回合数（Episodes）	2
总帧数（Frames）	593
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小（Data files）	100 MB
视频文件大小（Video files）	200 MB
块大小（Chunk size）	1000

数据拆分

• 训练集（Train）: 索引 0 到 2（即全部 2 个回合）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作数据，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与action特征结构相同，包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，H.264编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数

参数	前置摄像头	腕部摄像头
视频高度	480	480
视频宽度	640	640
视频编码	H.264	H.264
像素格式	yuv420p	yuv420p
是否为深度图	否	否
帧率	30 FPS	30 FPS
通道数	3	3
是否包含音频	否	否