nvidialab1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nvidialab1
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可在 LeRobot 可视化空间 中查看

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件 (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与 action 相同的关节位置）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
observation.images.gripper	视频	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回放索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计

• 总回放数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 897
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)