Ordering_Constrained

这是一个使用LeRobot创建的机器人操作任务数据集，包含25个episodes和16013个frames，以30帧/秒的速率采集。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（关节位置、电机电流和速度）、来自多个视角的图像（手腕、中间、上方、右侧和左侧摄像头，分辨率为480x640，RGB格式），以及传感器时间戳。机器人类型为so_follower，数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制和强化学习研究。This is a robotic manipulation task dataset created using LeRobot, containing 25 episodes and 16013 frames, collected at a frame rate of 30 FPS. The dataset includes action data (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions, motor currents and velocities), RGB images captured from five perspectives (wrist, middle, top, right and left cameras, with a resolution of 480×640), and sensor timestamps. The robot type utilized is so_follower. This dataset is released under the Apache 2.0 license, and is suitable for research in robotic control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：Ordering_Constrained

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集包含 100 个片段 (episodes)，总计 58,329 帧 (frames)，涵盖 4 个任务 (tasks)。数据帧率为 30 FPS。数据集已划分为训练集 (train)，占比为 0% 至 100%。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态（与动作维度相同）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video (h264)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.middle	video (h264)	[480, 640, 3]	中部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.above	video (h264)	[480, 640, 3]	上方摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.right	video (h264)	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.left	video (h264)	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道
observation.motor_currents	int32	[6]	6 个马达的电流：shoulder_pan.current, shoulder_lift.current, elbow_flex.current, wrist_flex.current, wrist_roll.current, gripper.current
observation.motor_velocities	int32	[6]	6 个马达的速度：shoulder_pan.velocity, shoulder_lift.velocity, elbow_flex.velocity, wrist_flex.velocity, wrist_roll.velocity, gripper.velocity
observation.sensor_timestamps	float64	[8]	8 个传感器的时间戳：电机位置、电机电流、电机速度、5 个摄像头
observation.depths.middle	uint16	[480, 640]	中部摄像头的深度图，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

机器人类型

该数据集的机器人类型为 so_follower。

创建工具

此数据集使用 LeRobot 创建。