my_robot_data

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eric-li-2-research/my_robot_data
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作（Robotics Manipulation）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 54,221
• 任务数量: 1
• 数据划分: 训练集（Train）: 0-100

数据特征

摄像头观测

摄像头	类型	分辨率	编码格式	帧率
中心相机 RGB	视频	480×640×3	av1	30 FPS
中心相机深度	视频	480×640×1	hevc（无损）	30 FPS
手部相机 RGB	视频	480×640×3	av1	30 FPS
手部相机深度	视频	480×640×1	hevc（无损）	30 FPS
左触觉相机 RGB	视频	320×240×3	av1	30 FPS
左触觉相机深度	视频	320×240×1	hevc（无损）	30 FPS
右触觉相机 RGB	视频	320×240×3	av1	30 FPS
右触觉相机深度	视频	320×240×1	hevc（无损）	30 FPS

标签信息

• 物体状态标签: 包含 20 个物体的状态标记，如是否激活、掉落、抓取、放置于碗中、提起等（均为布尔类型）
• 抓取物体标识: 记录被抓取物体的索引（整数）

策略状态信息

• 动作（Actions）: 8 维浮点数向量
• 末端执行器位置（EEF Position）: 3 维浮点数向量
• 末端执行器四元数（EEF Quaternion）: 4 维浮点数向量
• 夹爪位置（Gripper Position）: 2 维浮点数向量
• 关节位置（Joint Positions）: 6 维浮点数向量
• 关节速度（Joint Velocities）: 6 维浮点数向量
• 物体位姿（Object Poses）: 20×7 矩阵（每物体 7 维位姿表示）

脚本生成信息

• 夹爪目标位置: 1 维浮点数
• 运动状态: 1 维整数
• SE3 目标位姿: 7 维浮点数向量
• 目标物体索引: 1 维整数

元数据

• 时间戳（Timestamp）: 浮点数（1 维）
• 帧索引（Frame Index）: 整数（1 维）
• 片段索引（Episode Index）: 整数（1 维）
• 索引（Index）: 整数（1 维）
• 任务索引（Task Index）: 整数（1 维）

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

深度相机参数

• 深度范围: 0.01 米至 10.0 米
• 深度单位: 米（m）
• 深度编码: 12 位灰度（gray12le），使用对数变换（log shift 3.5）