pick_up_bottle_three_135

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，表示它遵循LeRobot框架的特定格式，专用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、感知或控制数据。This is a robotics dataset following the HuggingFace LeRobot format, meaning it abides by the specific schema of the LeRobot framework. It is designed specifically for robotics-related tasks and may include data covering robot manipulation, perception, and control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_up_bottle_three_135
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

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数据集结构

• 版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_follower
• 总片段数: 2
• 总帧数: 288
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集（train）: 索引 0 到 2

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特征详情

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，包含左右机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.images.head_cam	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.left_cam	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_cam	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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动作与状态维度说明

• 左臂关节: 肩部偏转（pan）、肩部升降（lift）、肘部弯曲（flex）、腕部弯曲（flex）、腕部旋转（roll）、夹爪（gripper）
• 右臂关节: 肩部偏转（pan）、肩部升降（lift）、肘部弯曲（flex）、腕部弯曲（flex）、腕部旋转（roll）、夹爪（gripper）

视频参数

• 分辨率: 480×640 像素
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 通道数: 3
• 帧率: 30 FPS