test_split_20260702_132753
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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人任务。它包含多个特征：动作数据（包括x、y和theta方向的速度）、观测状态（如基座位置和端点状态）、前摄像头视频观测（分辨率为1280x720，30fps，彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个集、1795帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为rby1，数据集大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），采样频率为30fps。
This is a robotics dataset constructed using the LeRobot framework, specifically designed for robotic tasks. It includes multiple types of data: action data (comprising velocities along x, y, and theta directions), observation states (including robot base position and end-effector states), front-facing camera video observations (1280×720 resolution, 30fps, color video), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. In total, the dataset contains 1 episode, 1795 frames, and 1 task. The structured data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. The robot platform used is rby1, with an overall dataset size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and the sampling frequency is 30fps.
数据集概述
- 名称：
rainbowrobotics/test_split_20260702_132753 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 总集数：1
- 总帧数：1795
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [3] | 动作：x.vel, y.vel, theta.vel |
observation.state.odometry |
float32 | [3] | 里程计状态：base_x.pos, base_y.pos, base_theta.pos |
observation.state.endpoint_state |
float32 | [1] | 端点状态 |
observation.images.front |
video | [1280, 720, 3] | 前置摄像头视频，H.264编码，30 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
数据集划分
- 训练集：
0:1（唯一的一集用于训练）
机器人类型
- 机器人：rby1
