pickCube_CupIn_Search_20260907_131532

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pickCube_CupIn_Search_20260907_131532，由用户 ulasZoi 上传至 Hugging Face，是一个用于机器人操作任务的数据集，采用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型：机器人技术
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower（SO-100 系列）
• 采样频率 (fps)：30 Hz
• 数据集版本：v3.0

数据规模

• 总样本数 (episodes)：8
• 总帧数：2694
• 任务总数：1
• 数据集大小：
  • Parquet 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB
• 数据分割：全部 8 个样本用于训练（train: 0:8）

数据内容与结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储，其结构如下：

• 动作 (action)：6 维浮点数组，包含机器人的关节位置指令，具体为：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos 和 gripper.pos。
• 观察状态 (observation.state)：6 维浮点数组，与动作维度一致，表示机器人关节位置的状态反馈。
• 观察图像 (observation.images.front)：640x480 像素的 RGB 视频帧，每秒 30 帧，使用 AV1 编码。图像信息包括：高度 480、宽度 640、3 个颜色通道。
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，表示每个样本的时间信息。
• 索引信息：包括帧索引 (frame_index)、样本索引 (episode_index)、全局索引 (index) 和任务索引 (task_index)，均为整型数据。

数据存储格式

• 数据文件路径：以 Parquet 格式存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。每个 chunk 包含最多 1000 帧。
• 视频文件路径：以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

附加说明

• 该数据集的官方主页和学术论文信息暂未提供。
• 数据集提供了可视化工具，可通过访问该数据集的 Hugging Face 页面进行交互式预览。
• 该数据集包含了 8 个演示样本，适用于模仿学习或机器人操控任务的研究与开发。