so101_sim_teleop_block_20260804

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要面向机器人学习任务，尤其是模拟环境下的遥操作数据。

基本信息

• 数据集名称: marin6670/so101_sim_teleop_block_20260804
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集结构: 单个配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总数据量: 50个episodes（回合），具体数据如下：
  • 总帧数: 29,171帧
  • 总任务数: 1个任务
  • 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
  • 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train): 0:50（即50个episodes全部用于训练，无验证/测试集划分）

机器人类型

• 机器人: so101_sim_follower（SO-101模拟环境中的跟随机器人）
• 采样频率 (fps): 30 Hz

数据特征 (Features)

每个样本包含以下几类数据：

1. 动作 (action): 6维浮点数组（浮动精度32位），包含：

   • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
   • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
   • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
   • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
   • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
   • gripper.pos（夹爪位置）

2. 观察状态 (observation.state): 同一组6维浮点数组，表示机器人关节状态。

3. 图像观察 (observation.images):

   • 俯视相机 (observation.images.top): 512×512×3 的RGB视频，编码为AV1格式，30帧/秒
   • 前视相机 (observation.images.front): 512×512×3 的RGB视频，编码为AV1格式，30帧/秒
   • 腕部相机 (observation.images.wrist): 512×512×3 的RGB视频，编码为AV1格式，30帧/秒

4. 元数据:

   • timestamp (float32): 时间戳
   • frame_index (int64): 帧索引
   • episode_index (int64): 回合索引
   • index (int64): 全局索引
   • task_index (int64): 任务索引

使用与可视化

• 该数据集可通过LeRobot的可视化工具进行预览，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=marin6670/so101_sim_teleop_block_20260804
• 数据文件采用Parquet格式，视频采用MP4格式，存储于数据目录的指定路径中。

引用信息

引用格式需进一步补充，目前尚无具体的BibTeX引用信息。