wow-1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于so100_wowskin机器人类型。数据集包含54个训练集，总帧数28899，涉及一个任务。数据结构丰富，包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（机器人关节位置）、观测wowskin（15维传感器数据）、观测图像（基础视图和腕部视图的视频数据，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。视频数据以AV1编码存储，无音频。数据集旨在支持机器人控制和感知任务的研究与开发。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, targeted at the so100_wowskin robot category. The dataset comprises 54 training splits, with a total of 28,899 frames, covering a single task. It features rich data structures, including action features (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (robot joint positions), wowskin observations (15-dimensional sensor data), observation images (video data from the base view and wrist view, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and split indices. The video data is encoded with AV1 and contains no audio tracks. This dataset aims to support research and development for robot control and perception tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：wow-1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：54
• 总帧数：28,899
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据块大小：1,000

数据集划分

• 训练集：片段0至53（共54个片段）

机器人类型

• 机器人：so100_wowskin

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度相同
observation.wowskin	float32	[15]	15维皮肤触觉观测数据
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4