wow-1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于so100_wowskin机器人类型。数据集包含54个训练集，总帧数28899，涉及一个任务。数据结构丰富，包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（机器人关节位置）、观测wowskin（15维传感器数据）、观测图像（基础视图和腕部视图的视频数据，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。视频数据以AV1编码存储，无音频。数据集旨在支持机器人控制和感知任务的研究与开发。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：wow-1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：54
• 总帧数：28,899
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据块大小：1,000

数据集划分

• 训练集：片段0至53（共54个片段）

机器人类型

• 机器人：so100_wowskin

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度相同
observation.wowskin	float32	[15]	15维皮肤触觉观测数据
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4