cubes_multicolor_clean
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资源简介：
这个数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含75个机器人操作多色立方体的片段，共有3个任务，以30帧每秒的速度记录，包含顶部和腕部摄像头视图。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 75 episodes of a robot manipulating multicolored cubes, with 3 tasks, recorded at 30 frames per second, including top and wrist camera views.
提供机构：
pdhinaka创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
数据集概述：cubes_multicolor_clean
该数据集是一个用于机器人操作任务（Robotics）的清洁版多色立方体数据集，基于LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建，适用于SO-101及ACT、Pi0.5等模型训练。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、SO101、ACT、Pi05、Cleaned
- 机器人类型：SO_FOLLOWER
数据规模
- 总幕数：75
- 总帧数：15,208
- 总任务数：3
- 采样率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据划分：全部用于训练（train: 0:75）
数据特征
动作与状态（各6维，float32）：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测（两个摄像头视角，均为480×640×3的AV1编码视频，30 FPS）：
- observation.images.top（顶部摄像头）
- observation.images.wrist（腕部摄像头）
其他字段：
- timestamp（时间戳，float32）
- frame_index（帧索引，int64）
- episode_index（幕索引，int64）
- index（全局索引，int64）
- task_index（任务索引，int64）
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集可视化
可通过LeRobot可视化工具查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pdhinaka/cubes_multicolor_clean
