shelf_picking_mustard_coffee

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于从货架上抓取物品的任务，例如芥末和咖啡。它使用LeRobot工具创建，包含机器人的动作和观察数据，如关节位置、夹爪状态以及来自腕部摄像头和两个侧摄像头的视频图像。数据集结构详细，总共有28个episodes、3307帧和2个任务，适用于机器人学习和控制研究。数据以parquet文件和视频格式存储，支持训练分割，使用gello机器人类型进行采集。

This dataset is a robotic manipulation dataset focused on tasks such as picking items from shelves, for example, mustard and coffee. It is created using the LeRobot tool and includes robot actions and observation data, such as joint positions, gripper states, and video images from a wrist camera and two side cameras. The dataset has a detailed structure, with a total of 28 episodes, 3307 frames, and 2 tasks, making it suitable for robotic learning and control research. Data is stored in parquet files and video formats, supports training splits, and is collected using the gello robot type.

原始信息汇总

数据集概览：shelf_picking_mustard_coffee

简介：

该数据集是为机器人操作任务设计的，使用 LeRobot 框架创建，专注于从货架上拾取芥末和咖啡等物品。

基本信息：

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： gello
• 帧率 (FPS)： 10
• 总任务数： 2
• 总片段数： 28
• 总帧数： 3307
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据集划分： 训练集 (train) 包含所有 28 个片段。

数据集结构

数据集包含动作、观测状态、多视角图像和时间序列索引等特征。

特征列表：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机器人动作，包含 7 个关节角度和 1 个夹爪指令。
observation.state	float32	[8]	机器人观测到的状态，包含 7 个关节角度和 1 个夹爪状态。
observation.images.wrist_camera	video (h264)	[224,224,3]	腕部相机拍摄的 RGB 视频。
observation.images.side_1_camera	video (h264)	[224,224,3]	侧面相机 1 拍摄的 RGB 视频。
observation.images.side_2_camera	video (h264)	[224,224,3]	侧面相机 2 拍摄的 RGB 视频。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态分量名称：

• joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6 (机器人关节)
• gripper (夹爪)

图像规格：

• 分辨率：224x224 像素
• 编码：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：10 FPS

数据存储：

• 数据文件格式： Parquet (.parquet)
• 视频文件格式： MP4 (.mp4)
• 文件路径模板：
  • 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据配置文件路径： meta/info.json

引用信息：

该数据集的 BibTeX 引用信息当前标记为“待补充”。