grossedataset
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资源简介：
SO-100机械臂拾取海绵并放入盒子的遥操作记录，使用五个摄像头捕捉。LeRobot代码库版本v3.0。这是修正后的版本。
Teleoperation recording of SO-100 robot arm picking up a sponge and placing it into a box, captured using five cameras. LeRobot codebase version v3.0. This is a corrected version.
提供机构：
Schmidie创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
grossedataset 数据集详情
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术
- 标签: LeRobot、so100、操纵、抓取与放置
数据集概述
该数据集包含SO-100机械臂抓取海绵并放入盒子的遥操作录制数据，使用五台摄像头采集，基于LeRobot代码库版本v3.0。
核心统计
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 片段数 | 165 |
| 总帧数 | 66,909 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 机器人 | so-100 |
| 摄像头 | 5台，分辨率1280x720 (h264) |
| 状态/动作 | 各含6个关节位置 |
| 任务数 | 1 |
摄像头配置
observation.images.front: 第三人称视角observation.images.wrist: 第一人称视角observation.images.cam17: 额外第三视角observation.images.cam18: 额外第三视角observation.images.cam24: 额外第三视角
数据修正说明 (v2版本)
原始录制包含215个片段、194,467帧数据，经修复后保留165个片段：
| # | 缺陷类型 | 影响范围 | 修复方式 |
|---|---|---|---|
| 1 | primary与camera_17互换 |
74个片段 | 基于中值背景和MAD交叉比较检测并全部恢复 |
| 2 | 图像滞后于状态2.06帧(69ms) | 全部片段、全部摄像头 | 将图像与状态对齐，损失422帧 |
| 3 | shoulder_lift被限制在-90.00 |
8.2%的帧 (134个片段) | 调整至可达范围-89.80，共修改19,295帧 |
| 4 | 冻结图像片段 | 47个片段超过15% | 仅对训练摄像头逐帧移除，删除36,950帧，丢弃3个片段 |
| 5 | 15-16Hz领导采样 | 46.6%连续动作行相同 | 移除采样伪影，空闲占比从48.8%降至8.6%，删除83,120帧 |
| 6 | 未执行的动作指令 | 43个片段 | 移除动作跳变但状态未跟随的片段（最大跳变59.6度） |
说明: 修正4和5会删减片段内的帧，导致动作块跨越多于16/30秒的真实时间，这是为了去除有害数据的刻意取舍。
已确认数据质量
- 状态-动作关系正常 (r = 0.976-0.998，无反转或偏移)
- 夹爪极性正确 (低值=关闭，66/66对验证通过)
- 时间索引正常
- 五个摄像头确为独立视角，非冗余复制
注意: timestamp 为派生值 (frame_index / 30)，非实测值。
Isaac-GR00T 使用说明
需将LeRobot v3格式转换为v2格式，可使用Isaac-GR00T提供的转换脚本。数据集附带的meta/modality.json已配置好front和wrist的映射，可直接使用对应的so100_config.py配置运行。
数据结构
- 片段分割:
train: 0:165 - 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据大小: 100MB (parquet) + 200MB (视频)
