biobject_top_shelf_remote

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含一个完整的机器人操作情节，总帧数为307帧，帧率为20fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自三个不同视角（正面、顶部和腕部）的图像视频观察，视频分辨率和编码格式各异。数据集结构以parquet文件格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It contains a complete robotic manipulation episode, with a total of 307 frames and a frame rate of 20 fps. The dataset includes robot action data such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, observation states which consist of the same joint positions as the actions, as well as image video observations from three distinct perspectives: front view, top view and wrist view. The video resolutions and encoding formats vary across these perspectives. The dataset is stored in Parquet file format, and is applicable to tasks such as robot control, imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: biobject_top_shelf_remote
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so-101
总片段数	1
总帧数	307
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20
训练集划分	0:1（所有数据用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作关节名称相同
observation.images.front	视频 (h264)	[576, 1024, 3]	前视摄像头图像，RGB，帧率20fps
observation.images.top	视频 (h264)	[576, 1024, 3]	顶部摄像头图像，RGB，帧率20fps
observation.images.wrist	视频 (h264)	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头图像，RGB，帧率20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集来源

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集