rollout_cosmos3_so101_drift_d6231_step100000_large_green_cube_sync_0810_1550_20260810_155045

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集，类别为机器人学（robotics），采用Apache 2.0许可证。

基本信息

• 数据集名称：rollout_cosmos3_so101_drift_d6231_step100000_large_green_cube_sync_0810_1550_20260810_155045
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face开发的开源机器人学习框架）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower（SO-101机械臂）
• 数据集规模：
  • 总片段数（episodes）：5
  • 总帧数：1,525
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集（train）：包含全部5个片段，划分为"0:5"

特征结构

该数据集包含以下特征：

动作与状态

• action：机械臂动作，6维浮点数数组（float32），包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state：机械臂状态，6维浮点数数组（float32），结构与action相同

图像观测

• observation.images.top：顶部摄像头图像，视频格式，分辨率480×640，3通道（RGB），采用AV1编码
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频格式，分辨率480×640，3通道（RGB），采用AV1编码

元数据

• timestamp：时间戳，float32类型
• frame_index：帧索引，int64类型
• episode_index：片段索引，int64类型
• index：索引，int64类型
• task_index：任务索引，int64类型

文件结构

• 数据文件：存储为Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储为MP4格式，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1,000

相关链接

• 可视化工具（Visualize Dataset）：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_cosmos3_so101_drift_d6231_step100000_large_green_cube_sync_0810_1550_20260810_155045
• LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot
• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/geonmin-kim/rollout_cosmos3_so101_drift_d6231_step100000_large_green_cube_sync_0810_1550_20260810_155045