toss-coffe-250626
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人操作数据集，专注于grabette机器人类型。数据集包含3个完整episodes、979帧数据，涉及1个任务。数据以视频和动作数据形式存储，包括两个摄像头（cam0和cam1）的RGB视频流，分辨率为720x960，帧率为50fps，以及8维动作向量（包括位置x、y、z，旋转ax、ay、az，以及夹爪的近端和远端控制）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和is_lost状态标记。数据集结构以parquet文件组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot platform, focusing on the Grabette robot type. It contains 3 complete episodes and 979 frames of data, involving one single task. The data is stored in the form of video and action data, including RGB video streams from two cameras (cam0 and cam1) with a resolution of 720×960 and a frame rate of 50 fps, as well as an 8-dimensional action vector. The vector includes position coordinates (x, y, z), rotational parameters (ax, ay, az), and proximal and distal gripper control signals. In addition, the dataset also contains timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and is_lost status markers. The dataset is structured with Parquet files, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB, and is suitable for research on robotic learning and control tasks.
数据集概览
- 数据集名称：toss-coffe-250626
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot, lerobot, grabette
数据集基本信息
- 机器人类型：grabette
- 总片段数：3
- 总帧数：979
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：50 FPS
- 数据集划分：仅包含训练集（0:3）
数据集结构
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.cam0 | video (h264) | [3, 720, 960] | 摄像头0画面，通道×高×宽，50 FPS |
| observation.images.cam1 | video (h264) | [3, 720, 960] | 摄像头1画面，通道×高×宽，50 FPS |
| action | float32 | [8] | 动作：x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal |
| is_lost | float32 | [1] | 丢失标识 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化与来源
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chouziel/toss-coffe-250626
- 创建工具：LeRobot
