rollout_ruby_glove_eggs_20260809_131648
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
manual-cognition创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 manual-cognition/rollout_ruby_glove_eggs_20260809_131648，是一个基于 LeRobot 框架生成的机器人学（robotics）数据集，主要用于机器人操作任务的训练与研究。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：roby_glove_ik（基于手套逆运动学控制的机器人）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：175
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据集划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
1. 动作（action）与观测状态（observation.state）
两者均为 17 维浮点数组，包含：
- 右机械臂末端执行器位置（x, y, z）及旋转（6 维：rot_0 至 rot_5）
- 右手手指关节位置：
- 拇指近端/远端关节
- 食指近端/远端关节
- 中指近端/远端关节
- 无名指与小指近端/远端关节
2. 观测图像（observation.images）
包含两个 RGB 摄像头视角，分辨率均为 256×256×3：
- base：基础视角
- right_wrist：右腕部视角
视频编码参数：
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- CRF：30
3. 其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunk Size）：1000
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。
数据可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，具体地址为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=manual-cognition/rollout_ruby_glove_eggs_20260809_131648
