pick-thread-bolt-v2-p1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括80个总片段，143095帧，1个总任务。数据特征包括12个浮点型动作数据（如左右肩、肘、腕和夹爪的位置），以及来自上、右、左、前四个视角的480x640分辨率视频观测数据。帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-thread-bolt-v2-p1
• 发布者: kd-forge
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与构成

• 总情节数: 10
• 总帧数: 17066
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有10个情节

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含双臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 与动作特征相同，包含双臂各6个关节的位置信息。

3. 观测图像

   • 包含四个视角的彩色视频流：up、right、left、front。
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图，无音频

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
   • index: 索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

机器人平台

• 机器人类型: bi_so101_follower

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用 BibTeX: [More Information Needed]