tablewares_sort_ik12
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，使用openarm_follower类型机器人，包含19个完整任务序列（episodes），总计59147帧数据。数据以parquet格式存储，并包含视频文件，总大小约200MB。数据集特征包括：8维动作向量（对应7个关节位置和夹爪位置）、8维状态观测向量（与动作相同）、两个摄像头视角的图像观测（正面和手腕，分辨率均为720x1280，RGB三通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This dataset was developed by LeRobot, focusing on robotics-related tasks and utilizing the openarm_follower robot platform. It consists of 19 complete task episodes, with a total of 59,147 frames of data. The data is stored in Parquet format, and video files are also included, with an overall size of approximately 200 MB. The dataset features include: an 8-dimensional action vector (corresponding to 7 joint positions and the gripper position), an 8-dimensional state observation vector (identical to the action vector), image observations from two camera viewpoints (front and wrist, both with a resolution of 720×1280, RGB three-channel, 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.
数据集概述
名称：tablewares_sort_ik12
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
标签：LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes)：19
- 总帧数 (Frames)：59,147
- 总任务数 (Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 切分 (Splits)：全部 19 个片段用于训练（train: 0:19）
数据结构与特征
数据集包含以下特征列，每个片段固定为 1000 帧（chunks_size: 1000）：
- action：8 维浮点数组，表示机器人动作，包括 7 个关节位置（joint_1.pos ~ joint_7.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。
- observation.state：8 维浮点数组，表示机器人状态，与 action 特征名称一致。
- observation.images.front：视频数据，分辨率 720×1280，3 通道（RGB），编码为 AV1，30 FPS。
- observation.images.wrist：视频数据，分辨率 720×1280，3 通道（RGB），编码为 AV1，30 FPS。
- timestamp：浮点数，时间戳。
- frame_index：整数，帧索引。
- episode_index：整数，片段索引。
- index：整数，全局索引。
- task_index：整数，任务索引。
机器人信息
- 机器人类型：openarm_follower
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页：尚未提供
- 论文：尚未提供
- BibTeX：尚未提供
