task08_takeout_and_put_beaker_gist_0804
收藏资源简介：
任务：取出存放的烧杯并将持有的烧杯放入冰箱。数据集包含1,831个episode，889,058帧，帧率30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码库版本v3.0。相机包括cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist（分辨率480x640x3，h264编码）。动作/观测状态维度为16维（Mobile AI 基础2维+左臂7维+右臂7维）。
Task: Take out the stored beaker and put the held beaker into the refrigerator. The dataset contains 1,831 episodes, 889,058 frames, frame rate 30 FPS, robot type mobileai_robot, codebase version v3.0. Cameras include cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist (resolution 480x640x3, h264 encoded). Action/observation state dimension is 16 (Mobile AI base 2 dims + left arm 7 dims + right arm 7 dims).
数据集概述：task08_takeout_and_put_beaker_gist_0804
该数据集是 GIST AI Lab 收集的 11 阶段实验室协议数据中的第 8 阶段，由 kiroaiseoul 命名并重新分发，原始分发名为 task8-swap-beakers-in-fridge_0804。注意，此版本为 0804 重收集本，原始版本存在于 kiroaiseoul/task08_takeout_and_put_beaker_gist。
任务与规模
- 任务描述： “取出储存的烧杯，并将手持的烧杯放入冰箱”（Take out the stored beaker and put the held beaker into the fridge）
- 总集数（Episodes）： 1,831
- 总帧数（Frames）： 889,058
- 帧率： 30 FPS
- 机器人类型： mobileai_robot
- 代码库版本： v3.0
数据采集与格式
- 相机配置： 三个摄像头——
cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，分辨率均为 480x640x3，编码格式为 H.264。 - 动作/状态维度：
action和observation.state为 16 维，包含 Mobile AI 机器人的基础（Base，2 维）以及左臂和右臂各 7 维。
附加文件：labels.csv
数据集仓库根部包含一个非标准文件 labels.csv，提供每个 episode 的标签信息，列包括 episode_id、task_scenario、success、data_issue。
标签统计
| 类别 | 集数 |
|---|---|
| 全部 | 1,831 |
success == 1 |
1,831 |
存在 data_issue |
5 |
推荐用于训练（success == 1 且无 data_issue） |
1,826 |
data_issue 说明
- 所有阶段中仅存在一种
data_issue类型：mobile_base_not_captured。 - 该问题表示移动基座状态被记录为固定值，导致基座的两个维度（base 2D）失去意义。
- 若训练仅使用手臂动作，此问题不影响；若将基座控制纳入训练，则需要过滤这些 episode。
使用示例（Python）
python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)
