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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人（Robotics）任务的数据集，由 LeRobot 工具创建，并基于 Apache-2.0 许可证发布。

任务类型与标签

• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据集包含单个任务（SortPaper），总共有 1 个 episode，584 帧数据。数据分为训练集和视频文件，分别占用约 100 MB 和 200 MB 存储空间。数据集以 30 FPS 的帧率记录。

特征 (Features)

数据集包含以下特征，全部为浮点、整数或视频类型：

• action (动作): 类型为 float32，包含 6 个维度，对应机器人关节的位置（如 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
• observation.state (观测状态): 类型为 float32，同样是 6 维的机器人关节位置数据。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 个通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.top (俯视图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 个通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): float32 类型。
• frame_index (帧索引): int64 类型。
• episode_index (片段索引): int64 类型。
• index (索引): int64 类型。
• task_index (任务索引): int64 类型。

数据划分

数据集仅包含一个训练集划分 (split: train)，覆盖了所有数据 (0:1)。

机器人类型

数据集中使用的机器人类型为 so_follower。

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)