green-only-225

使用LeRobot收集的机器人操作数据集Robot operation dataset collected using LeRobot

原始信息汇总

数据集概述

green-only-225 是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 数据集格式： 包含 1000 个块大小的 Parquet 文件 (data/*/*.parquet)

数据规模与结构

• 总集数 (Episodes)： 225
• 总帧数 (Frames)： 99,915
• 任务总数： 1
• 数据划分： 训练集包含全部 225 个片段 (train: "0:225")
• 文件大小（约）： 数据文件 100 MB，视频文件 200 MB

数据特征

每条数据样本包含以下特征：

• 动作 (action)： 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos）及夹爪位置 (gripper.pos)。
• 观察状态 (observation.state)： 与动作维度相同的 6 维浮点向量，表示机械臂当前状态。
• 图像观测：
  • 腕部相机 (observation.images.wrist)： 30 FPS 视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 AV1。
  • 场景相机 (observation.images.scene)： 规格与腕部相机一致。
• 时间戳 (timestamp)： Float32 类型，一维数据。
• 索引相关信息： 包含 frame_index, episode_index, index（均为 int64 类型）以及 task_index。

任务参数

• 帧率： 30 FPS
• 机器人类型： so_follower

引用信息

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