task10_move_to_beaker_shelf_gist_0804
收藏资源简介：
该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第10阶段（stage 10），任务为“从冰箱移动到烧杯存储架前”。包含1,205个episodes，共264,390帧，帧率30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，使用三个相机（cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist），动作和观察状态均为16维。数据集还提供了labels.csv文件，包含成功标记和数据问题标记。
This dataset is stage 10 of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab. The task is move from refrigerator to beaker storage rack. It contains 1,205 episodes, totaling 264,390 frames at 30 FPS. The robot type is mobileai_robot, using three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist). Both action and observation states are 16-dimensional. The dataset also provides a labels.csv file containing success markers and data issue markers.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: task10_move_to_beaker_shelf_gist_0804
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, mobile-ai
- 数据格式: parquet 文件 (data//.parquet)
数据来源与背景
该数据集是 GIST AI Lab 收集的 11 阶段实验室协议数据中的 第 10 阶段。它按照 kiroaiseoul 命名规范（task10_move_to_beaker_shelf）重新发布，原始发布名称为 task10-move-to-beaker-storage-shelf_0804。此版本为 0804 重新收集版本，原始版本可在 kiroaiseoul/task10_move_to_beaker_shelf_gist 找到。
任务描述
- 任务内容: "从冰箱前移动到烧杯存储架前" (Move from the fridge to face the beaker storage shelf)
数据规模
- Episodes（回合数）: 1,205
- Frames（帧数）: 264,390
- FPS: 30
- 机器人类型: mobileai_robot
- 代码库版本: v3.0
传感器配置
- 相机:
- cam_high
- cam_left_wrist
- cam_right_wrist
- 分辨率: 480x640x3，编码格式: h264
- 动作/观测状态: 16D（Mobile AI — 基座 2 + 左臂 7 + 右臂 7）
标签文件 (labels.csv)
数据集中附带了原始发布中的回合级标签文件，并非 LeRobot 标准文件，位于 repo 根目录。包含以下列：episode_id, task_scenario, success, data_issue。
标签统计
| 类别 | Episodes 数量 |
|---|---|
| 全部 | 1,205 |
success == 1 |
1,205 |
存在 data_issue |
0 |
推荐训练集 (success == 1 & 无 data_issue) |
1,205 |
data_issue 说明
所有阶段中唯一存在的 data_issue 类型为 mobile_base_not_captured——即移动基座状态被记录为固定值，导致基础 2D 信息失去意义。若仅使用手臂动作数据则无影响，但若将基座信息纳入训练，则应筛选排除此类回合。数据集中提供了相应的 Python 代码示例，用于筛选训练回合。
