pcright_task02_50episodes_20260608_213318

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人任务数据集，专门用于机器人控制和学习任务。它包含50个完整的情节（episodes），总计32566帧数据，采样频率为30 FPS。数据特征包括动作和观测：动作由6个关节位置组成（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测包括相同的关节状态和来自前摄像头的图像（分辨率为480x640的3通道RGB视频）。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100 MB，视频文件大小约为200 MB。机器人类型为so_follower，数据集结构支持分块处理，每个块大小为1000帧。数据集适用于机器人强化学习、模仿学习等任务，并已划分为训练集（包含所有50个情节）。

This dataset is a robotic task dataset developed based on the LeRobot framework, exclusively tailored for robotic control and learning tasks. It comprises 50 complete episodes, totaling 32566 frames with a sampling frequency of 30 FPS. The dataset includes two core data modalities: actions and observations. Actions are composed of 6 joint position commands, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observations consist of the identical joint state data and images captured by the front-facing camera, which are 3-channel RGB videos with a resolution of 480x640. The structured data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the structured data is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. The target robotic platform is so_follower. The dataset structure supports chunked processing, with each chunk containing 1000 frames. This dataset is applicable to tasks such as robotic reinforcement learning and imitation learning, and has been partitioned into a training set that includes all 50 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: seriintan/pcright_task02_50episodes_20260608_213318
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 32,566
• 任务数量: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节位置指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	观测到的机器人状态，同动作空间
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集（train）: 片段索引 0:50（全部50个片段用于训练）

数据存储格式

• 结构化数据: 存储在 data/ 目录下的 Parquet 文件中，按 chunk 分块（chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet）
• 视频数据: 存储在 videos/ 目录下的 MP4 文件中，按视频键和 chunk 分块（videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4）
• 元数据文件: meta/info.json 包含完整的数据集描述

引文

• 当前无可用 BibTeX 引文，标注为 [More Information Needed]