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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制任务。数据集包含636个episodes，总计90,314帧，帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集（train split），涵盖1个任务。特征包括6维浮点动作向量、7维浮点状态观测、两个摄像头（cobot_flange和scene_1）的视频观测（分辨率240x320，3通道，H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构支持分块处理，每个chunk大小为1000帧。
This is a robotics dataset created using LeRobot, primarily designed for robotic control tasks. The dataset contains 636 episodes, totaling 90,314 frames with a frame rate of 15fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset only includes the training split, covering one single task. Its features include a 6-dimensional floating-point action vector, 7-dimensional floating-point state observations, video observations from two cameras (cobot_flange and scene_1) with a resolution of 240×320, 3 channels and H.264 encoding, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The dataset structure supports chunked processing, with each chunk containing 1000 frames.
数据集概述
- 任务类别：机器人技术 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：636
- 总帧数：90,314
- 总任务数：1
- 帧率：15 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：训练集（片段 0 至 635）
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作数据（6维） |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人状态观测（7维） |
| observation.images.cam_cobot_flange | video | [240, 320, 3] | 机器人法兰相机视频（H264编码，15 FPS） |
| observation.images.cam_scene_1 | video | [240, 320, 3] | 场景相机1视频（H264编码，15 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
