record-test_20260816_145153

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test_20260816_145153
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/khllfldr/record-test_20260816_145153
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

该数据集基于 LeRobot v3.0 版本创建，包含以下关键信息：

属性	值
帧率 (fps)	30
总片段数	1
总帧数	1789
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据划分	train: 0:1

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• 动作（action）：6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，结构与动作相同
• 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率为 480×640×3，使用 AV1 编码，帧率 30 fps
• 时间戳（timestamp）：浮点型，1维
• 帧索引（frame_index）：64位整数，1维
• 片段索引（episode_index）：64位整数，1维
• 索引（index）：64位整数，1维
• 任务索引（task_index）：64位整数，1维

文件组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件：默认配置，数据文件格式为 data/*/*.parquet