yellow_to_beige_1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于机器人操作任务。它包含机器人动作和观察数据：动作和观察状态都涉及6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）。观察数据还包括从顶部摄像头和手腕摄像头捕获的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有50个episodes，20411帧，覆盖1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot for robot manipulation tasks. It includes robot action and observation data: both actions and observation states involve 6 joint positions (shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). The observation data also includes video images captured from a top camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 50 episodes, 20411 frames, covering 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: yellow_to_beige_1
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
数据集结构
- 版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 总片段数: 50
- 总帧数: 20411
- 总任务数: 1
- 分割方式: 训练集 (train): 0:50（全部用于训练）
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 与 action 相同的6个关节位置 |
| observation.images.cam_top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS |
| observation.images.cam_wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
数据路径
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
- BibTeX: 暂无提供
