so101-fold-towel_13_rot_20260627_221117

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，专门用于机器人学习任务，特别是与机器人动作和观察相关的应用。数据集包含10个完整的episodes，总计9071帧数据，采集帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置信息）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集使用LeRobot工具创建，机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，分为训练集（包含所有10个episodes）。数据总大小约为100MB，视频文件总大小约为200MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究领域。This dataset is a robotics-focused resource tailored for robotic learning tasks, particularly applications related to robot actions and observations. It includes 10 complete episodes, totaling 9071 frames of data collected at 30 fps. The data features encompass robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (with the same joint position information as the actions), wrist camera images (resolution of 480×640, 3-channel color video using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset was constructed using the LeRobot tool, with the robotic platform being 'so_follower'. All data is stored in Parquet file format, and the dataset is split into a training set containing all 10 episodes. The total size of non-video data is approximately 100 MB, while the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is applicable to research fields such as robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：so101-fold-towel_13_rot_20260627_221117
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总帧数：9071 帧
• 总片段数：10 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

• 样本划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 10 个片段。
• 特征：
  • action：6 维浮点数，表示机械臂关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
  • observation.state：6 维浮点数，表示机械臂关节状态（同 action 命名）。
  • observation.images.wrist：腕部相机图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 视频编码，30 FPS。
  • timestamp：时间戳（浮点数）。
  • frame_index：帧索引（整数）。
  • episode_index：片段索引（整数）。
  • index：全局索引（整数）。
  • task_index：任务索引（整数）。

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 暂无引用信息。