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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于机器人动作和感知数据的收集。数据集包含10个episode，总计6716帧，数据以30fps的帧率记录。特征包括机器人的6维动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、6维观察状态（与动作对应的位置信息）、以及多个视频观察：顶部摄像头（480x640分辨率、RGB三通道）、手腕摄像头（480x640分辨率、RGB三通道）和左触觉谱图（224x224分辨率、RGB三通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、感知和强化学习等研究任务。
This robotics dataset was created using the LeRobot tool, focusing on the collection of robotic motion and perception data. It contains 10 episodes with a total of 6716 frames, recorded at a frame rate of 30 fps. The dataset includes 6-dimensional robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), 6-dimensional observation states (position information corresponding to the actions), as well as multiple visual observations: a top camera feed (480×640 resolution, RGB three-channel), a wrist camera feed (480×640 resolution, RGB three-channel), and a left tactile spectrogram (224×224 resolution, RGB three-channel). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the tabular dataset is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is suitable for research tasks such as robot control, robotic perception, and reinforcement learning.
数据集概况
该数据集是一个用于机器人学习的动作/状态序列数据集，由LeRobot工具创建，采用Apache-2.0许可证。
基本属性
- 总片段数: 10
- 总帧数: 6716
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 数据分割: 训练集（所有10个片段）
特征结构
动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 关节名称: 与动作特征一致
图像观测
- observation.images.top: 顶部摄像头，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.wrist: 腕部摄像头，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.left_tactile_spectrogram: 左侧触觉频谱图，分辨率224x224，3通道，AV1编码，30 FPS
其他特征
- timestamp: 时间戳，float32，1维
- frame_index: 帧索引，int64，1维
- episode_index: 片段索引，int64，1维
- index: 索引，int64，1维
- task_index: 任务索引，int64，1维
数据存储格式
- 数据文件: Parquet格式，位于
data/目录下的分块文件夹 - 视频文件: MP4格式，位于
videos/目录下按视频键区分的分块文件夹
