rollout_molmoact2_so101_mdrift_statpatch_step55000_large_red_cube_sync_0818_1456_20260818_145905

该数据集是一个机器人操作数据集，包含来自两个摄像头（顶部和腕部）的视频，以及机器人关节状态和动作数据。数据集共有3个episode，1751帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据采用Parquet格式存储，视频采用MP4格式。This dataset is a robot operation dataset, containing videos from two cameras (top and wrist), as well as robot joint states and action data. The dataset has a total of 3 episodes, 1751 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. Data is stored in Parquet format, and videos are in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

数据集规模

• 总片段数: 3
• 总帧数: 1751
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 使用全部3个片段（"0:3"）

机器人类型

• 机器人类型: so_follower (SO-101机械臂)

特征描述

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度对应
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态空间包含6个维度，对应以下关节：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

任务类型

该数据集包含1个机器人操作任务，数据集名称中提及“large_red_cube”，推测任务涉及操作一个大型红色方块。

数据格式

• 数据文件: Parquet格式，位于 data/*.parquet
• 视频文件: MP4格式，AV1编码，分辨率为480x640，30 FPS
• 元数据文件: meta/info.json，包含数据集的详细配置信息

可视化

可通过LeRobot可视化工具在Hugging Face Spaces上查看该数据集（路径为：geonmin-kim/rollout_molact2_so101_mdrift_statpatch_step55000_large_red_cube_sync_0818_1456_20260818_145905），链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_molact2_so101_mdrift_statpatch_step55000_large_red_cube_sync_0818_1456_20260818_145905