ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab_jh2
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的数据集，使用LeRobot创建。它包含双手机器人（型号为ffw_sg2_rev1）的15个episodes，总计11255帧，帧率为30fps。数据集结构包括训练集（15个episodes），并提供了多个特征：时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。观察数据包括三个摄像头的视频（头部摄像头和两个手腕摄像头），以及19维的关节状态（包括左右手臂和头部关节）。动作数据同样为19维，对应机器人的关节控制。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is designed for robotics and created using LeRobot. It includes 15 episodes of a bimanual robot (model ffw_sg2_rev1), totaling 11255 frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure comprises a training set (15 episodes) and provides multiple features: timestamp, frame index, episode index, task index, etc. Observation data includes video from three cameras (head camera and two wrist cameras), as well as a 19-dimensional joint state (covering left and right arms and head joints). Action data is also 19-dimensional, corresponding to the robots joint control. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format.
数据集：ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab_jh2
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/HSJUSER/ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab_jh2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，属于机器人操控相关的示范数据集。
数据集结构
数据集遵循 LeRobot v2.1 代码库版本，包含以下统计信息：
- 总片段数：15
- 总帧数：11255
- 总任务数：1
- 总视频数量：45
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：全部15个片段用于训练（train: "0:15"）
数据文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.cam_head | video | [376, 672, 3] | 头部摄像头视频，编码：libx264 yuv420p |
| observation.images.cam_wrist_left | video | [240, 424, 3] | 左手腕摄像头视频，编码：libx264 yuv420p |
| observation.images.cam_wrist_right | video | [240, 424, 3] | 右手腕摄像头视频，编码：libx264 yuv420p |
| observation.state | float32 | [19] | 机器人状态（包含左臂7关节、左夹爪1关节、右臂7关节、右夹爪1关节、头部2关节、升降1关节） |
| action | float32 | [19] | 动作指令（维度与observation.state相同） |
状态与动作维度说明
- 左臂关节：arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7（7维）
- 左夹爪关节：gripper_l_joint1（1维）
- 右臂关节：arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7（7维）
- 右夹爪关节：gripper_r_joint1（1维）
- 头部关节：head_joint1, head_joint2（2维）
- 升降关节：lift_joint（1维）
- 总计：19维
机器人类型
- 机器人型号：ffw_sg2_rev1
