so101_pick_cube_v4_night_20260717_225016

该数据集是通过LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，具体涉及一个名为“so_follower”的机器人。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察数据包括相同的关节状态以及来自前部和腕部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，数据集还提供了时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有30个episodes，12255帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并指定了训练分割。This dataset was developed via LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically targeting a robot named "so_follower". The dataset comprises the robot's action and observation data: the action data covers 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), while the observation data includes the aforementioned joint states plus video images captured by the front and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps). Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 30 episodes, 12255 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is licensed under Apache 2.0, and a training split is specified.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pick_cube_v4_night_20260717_225016
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成
• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用: 暂无

数据集结构

• 数据集格式: Parquet 文件 + 视频文件（MP4）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 总片段数: 30
• 总帧数: 12255
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据分块: 每块大小 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 全部 30 个片段用于训练（train: 0:30）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩关节（pan/lift/elbow/wrist flex/wrist roll）及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：肩关节（pan/lift/elbow/wrist flex/wrist roll）及夹爪位置
observation.images.front	视频（video）	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率为 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频（video）	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率为 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅 1 个任务）