taccap-g1-press-remote-buttons-0828
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，内容为机器人遥操作按压遥控按钮的任务。数据包含325个片段，总计505271帧，帧率为30fps。机器人类型为双机械臂夹持器（bi_taccap_gripper），特征包括左右机械臂的TCP位置（x,y,z,r1-r6）和夹爪位置，以及多个视觉图像（左/右触觉图像和手腕图像），图像尺寸分别为400x700和480x640像素。所有数据以parquet文件和mp4视频文件形式存储，并遵循Apache-2.0许可证。
This dataset is created by LeRobot, focusing on the task of robot teleoperation to press remote control buttons. The data contains 325 episodes with a total of 505,271 frames at 30 fps. The robot type is a bi-taccap gripper with dual arms. Features include TCP positions (x, y, z, r1-r6) and gripper positions for both arms, along with multiple visual images (left/right tactile images and wrist images) with resolutions of 400x700 and 480x640 pixels. All data is stored as parquet files and mp4 video files, licensed under Apache-2.0.
数据集概述：taccap-g1-press-remote-buttons-0828
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-press-remote-buttons-0828
- 所属机构：TacVerse
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：325
- 总帧数（Frames）：505,271
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集包含全部 325 个片段（划分比例为 0:325），未单独设置验证集或测试集
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper
- 动作与状态特征：每个时间步包含 20 维数据，涵盖左右两侧工具中心点（TCP）的 6D 位姿（x、y、z、r1-r6）以及夹爪位置，具体如下：
left_tcp.x、left_tcp.y、left_tcp.z、left_tcp.r1至left_tcp.r6、left_gripper.posright_tcp.x、right_tcp.y、right_tcp.z、right_tcp.r1至right_tcp.r6、right_gripper.pos
视觉观测信息
数据集中包含 6 个摄像头视角的视频流，均为 H.264 编码、30 FPS、RGB 三通道：
| 视角名称 | 分辨率（高 × 宽） | 说明 |
|---|---|---|
left_tactile_left |
400 × 700 | 左侧触觉传感器左视角 |
left_tactile_right |
400 × 700 | 左侧触觉传感器右视角 |
left_wrist |
480 × 640 | 左手腕相机 |
right_tactile_left |
400 × 700 | 右侧触觉传感器左视角 |
right_tactile_right |
400 × 700 | 右侧触觉传感器右视角 |
right_wrist |
480 × 640 | 右手腕相机 |
任务描述
该数据集包含 1 个任务，即按压遥控器按钮（press remote buttons）。
数据格式与存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每组数据块包含 1000 帧
- 代码库版本：v3.0
- 附加字段：每个时间步还包含
timestamp（时间戳）、frame_index（帧序号）、episode_index（片段序号）、index（索引）和task_index（任务序号）
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
