pick_green_block_into_box
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，适用于机器人技术领域，特别是涉及双手操作的任务。数据集采用apache-2.0许可证，包含102个episodes，总计44367帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、右腕和右前图像等多个特征，每个特征都有详细的数据类型、形状和名称描述。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制、行为模仿等任务。
This dataset was developed using LeRobot, targeting the field of robotics, especially tasks involving bimanual manipulation. It is licensed under the Apache-2.0 license, and contains 102 episodes with a total of 44,367 frames. The data files have a size of 100 MB, while the video files occupy 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes multiple features such as actions, observation states, right wrist images and right front camera images, etc. Each feature is provided with detailed descriptions of its data type, shape and name. The data is stored in Parquet format, and is suitable for tasks like robot control and behavior imitation.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pick_green_block_into_box
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, so101, bimanual, lerobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 102
- 总帧数: 44367
- 数据分割: 训练集 (0:102)
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
数据特征
动作空间
- 特征名: action
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测空间
状态观测
- 特征名: observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
图像观测
右腕摄像头
- 特征名: observation.images.right_wrist
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
右前摄像头
- 特征名: observation.images.right_front
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
元数据特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
文件结构
- 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Elvinky/pick_green_block_into_box
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX引用: [More Information Needed]
