cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235204

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专为机器人学习任务设计。它包含8个完整的情节（episodes），总计2284帧数据，采样率为30fps，数据采集自starpilot_yam_gripper机器人，涉及一个任务。数据集结构包括：动作向量（14维，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测（32维，包括编码器度数、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数、夹爪状态等），以及多个摄像头图像观测：左腕摄像头（提供RGB和深度图像，分辨率480x640）、右腕摄像头（提供RGB和深度图像，分辨率480x640）、基座摄像头（提供两个视角，分辨率分别为480x640和768x1024）。所有图像数据以视频格式（h264编码）存储，附带时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集以parquet文件格式组织，总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人模仿学习、强化学习或视觉-动作映射研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robotic learning tasks. It contains 8 full episodes, totaling 2284 frames with a sampling rate of 30 fps, and was collected from the starpilot_yam_gripper robot for a single task. The dataset structure includes: action vectors (14-dimensional, controlling the position, rotation and gripper width of two robotic arms), state observations (32-dimensional, including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, attitude quaternions, gripper status and other relevant information), as well as multiple camera image observations: the left wrist camera (providing RGB and depth images with a resolution of 480x640), the right wrist camera (providing RGB and depth images with a resolution of 480x640), and the base camera (providing two views with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). All image data is stored in video format encoded with h264, accompanied by metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The dataset is organized in parquet file format, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files), and is applicable to research on robotic imitation learning, reinforcement learning or vision-action mapping.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235204
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：2284
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块大小（Chunks Size）：1000

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 7（共8个片段）

机器人配置

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14 维
• 动作空间：包含双臂（arm1, arm2）的末端位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：32 维
• 状态信息：包括双臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置与四元数）、夹爪开合状态与距离

观测图像（Observation Images）

• 共 6 个摄像头视角，均为 RGB 图像：
  • 左腕摄像头0（RGB 和深度）：分辨率 480×640，帧率 30 FPS，H.264 编码
  • 右腕摄像头0（RGB 和深度）：分辨率 480×640，帧率 30 FPS，H.264 编码
  • 底座摄像头0（RGB）：分辨率 480×640，帧率 30 FPS，H.264 编码
  • 底座摄像头1（RGB）：分辨率 768×1024，帧率 30 FPS，H.264 编码
• 所有视频均为 H.264 编码，yuv420p 像素格式，无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1 维
• 帧索引（frame_index）：int64，1 维
• 片段索引（episode_index）：int64，1 维
• 整体索引（index）：int64，1 维
• 任务索引（task_index）：int64，1 维

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json（包含上述所有结构描述）

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建

引用信息

• 当前无可用论文或 BibTeX 引用信息